Niewerbalne porozumiewanie się towarzyszy nam od samego początku istnienia ludzkości, zanim jeszcze pojawiła się mowa i pismo, zaś początki badań nad komunikacją niewerbalną mają korzenie już w czasach antycznych. U gatunku ludzkiego pierwsze komunikaty były prostymi gestami i mimiką, następnie społeczności zaczęły wypracowywać jako uzupełnienie komunikaty parawerbalne. W dalszej kolejności dopiero pojawiła się mowa czyli komunikacja przy pomocy słów, nie zastępując, a uzupełniając komunikację między ludźmi. Jest to zgodne z kolejnością w jakiej nabywamy umiejętności komunikowania się po przyjściu na świat.
Najwcześniejsze badania nad komunikacją niewerbalną opierały się głównie na potrzebie poznawania, poszukiwania znaczeń, zależności, sprzeczności i harmonii. Co ciekawe poszukiwanie sprzeczności i harmonii, to podwaliny pod współczesne profilowanie behawioralne czyli ustalanie szczerości i prawdziwości wypowiedzi innej osoby. Dawniej także chodziło o ustalenie zgodności pomiędzy słowami, a czynami czy wewnętrznymi przeżyciami, które można odczytać na zewnątrz. Badania nad komunikacją niewerbalną można było robić dzięki przypatrywaniu się mówcom publicznym, analizom zachowania zwierząt i licznym eksperymentom. Już w starożytności starano się zrozumieć znaczenie wykonywanych gestów i ruchów, a także postawy ciała mówców, kojarząc je ze środkami retoryki, wywieraniem wpływu i perswazją.
Wzmianki dotyczące zaniedbania przez Arystotelesa tematu gestykulacji w mowie retorycznej miały miejsce w 1605 roku, a ich autorem był angielski filozof Francis Bacon, wspominany potem przez Johna Bulwera, angielskiego lekarza i filozofa, autora kilku prac mówiących o ciele i komunikacji m.in. Chirologia or the natural language of the hand. Bulwer pisał też o języku ludzi głuchoniemych, był także zwolennikiem ich edukacji metodą czytania z ruchu warg. Znaczenie głosu w komunikacji analizował i opisał J. Steele już w 1775 roku. Klasyfikacji gestów dokonał w 1806 roku Gilbert Austin, autor dzieła „Chironomia”. W 1832 roku włoski uczony Andrea De Jorio w pracy „La mimica degli antichi investigata nel gestire napoletano” pisał o mowie ciała – gestach i mimice. Niedługo później Francuz François Delsarte starał się w sposób jak najbardziej naukowy dokonać określenia języka ruchów i gestów, zaś w 1962 roku w pracy „The Mechanism of Human Facial Expression” francuski neurolog Guillaume Duchenne pisał w sposób naukowy o ekspresjach mimicznych, być może jest Ci znany „uśmiech Duchenne’a”, to właśnie od jego nazwiska został nazwany ten typ uśmiechu. Nie może zabraknąć tu także wzmianki o brytyjskim przyrodniku i geologu Charlesie Darwinie, który w 1872 roku w pracy „The expression of the emotions in man and animals” pisał o zachowaniach niewerbalnych i ekspresji mimicznej. Wiele z obserwacji Darwina, znalazło potwierdzenie w późniejszych badaniach naukowych. Warto też wspomnieć o „Physique and character” z 1925 roku, autorstwa Ernsta Kretschmer’a, niemieckiego lekarza psychiatry, gdzie wskazuje on na zależności pomiędzy inteligencją i budową ciała ludzi, a także temperamentem, wartościami i perspektywami rozwoju. W dalszej kolejności należy wymienić Williama Herberta Sheldona, amerykańskiego psychologa, który w 1940 roku wydał pracę „The Varieties of Human Physique”, gdzie opisuje zależność określonych cech charakteru z określoną budową ciała, jego praca była bardzo krytykowana i wiele ze wskazanych przez niego zależności nie zostało potwierdzonych przez innych badaczy. Rok później, czyli w 1941 roku David Efron w swojej publikacji zaprzeczył jakoby rasa i pochodzenie człowieka kształtowało zachowanie. Badając różniące się gestykulacje emigrantów włoskich oraz żydowskich, dowiódł, że po asymilacji tych dwóch środowisk, gestykulacja uległa zmianom i ujednoliciła się. Badacz dokonał także podziału gestów na dwie grupy, komunikujące znaczenie niezależnie od werbalizmu oraz wyłącznie w połączeniu z werbalizmem.
Kolejne lata przyniosły następne znaczące prace i nowe pojęcia używane do dnia dzisiejszego. Amerykański antropolog Ray Birdwhistell w 1952 roku wprowadził termin kinezyka, a już w 1959 kolejny antropolog z tego kraju Edward Twitchell Hall, uznany za twórcę proksemiki wydał znaczącą publikację na ten temat. Ze swoim dorobkiem, E.T. Hall pracował w Departamencie Stanowym USA i uczył zagraniczny personel negocjacji. Ważnych dokonań w zakresie komunikacji niewerbalnej dokonał kolejny Amerykanin George Leonard Trager, który zainteresował się wpływem sygnałów wokalnych w komunikacji werbalnej i stworzył klasyfikację elementów parajęzykowych używanych w przekazie czyli ton głosu, jego barwę i akcentowanie treści. W 1956 roku powstało bardzo dobre dzieło „Nonverbal Communication” autorstwa amerykańskiego psychiatry Jurgena Ruescha i Weldona Keesa, fotografa i poety. Prawdopodobnie była to pierwsza praca posiadająca w tytule określenie „komunikacja niewerbalna” i był w niej poruszony temat wpływu środowiska na proces komunikacji niewerbalnej, a także opatrzona była dość rozległą dokumentacją fotograficzną. Także w 1956 roku kwestię wpływu środowiska w podobnym kontekście poruszał Abraham Maslow wraz z Norbertem Mintzem, a kilka lat później L.K. Frank pisał o wpływu dotyku na interakcje między ludźmi.
Lata 60 XX wieku to intensywny rozwój prac nad komunikacją niewerbalną. Zaczynając od Ralpha Exline i jego pracy na temat ruchu gałek ocznych oraz kontaktu wzrokowego, przez J. Dawitza i jego pracę na temat wokalnej ekspresji emocjonalnej, aż po Eckharda Hessa i jego opracowanie zatytułowane „The tell-tale eye: how your eyes reveal hidden thoughts and emotions” mówiące o zachowaniu się źrenic. Dalej warto wymienić Roberta Sommera, kolejny po Hallu zajmujący się przestrzenią osobistą i wystrojem wnętrz co w 1969 przejawiło się książką „Personal space: the behavioral basis of design”, a także urodzoną w Polsce Friedę Goldman-Eisler z wydaną w 1968 roku książką „Psycholinguistics: experiments in spontaneous speech”, o pauzach i wahaniach podczas mówienia. W latach 60 komunikacją niewerbalną zajmował się także amerykański psycholog Robert Rosenthal, w kontekście wpływania mową niewerbalną na zachowanie innych ludzi. A już w 1969 roku dr. Paul Ekman wraz z Wallacem Friesenem zostali autorami pierwszej klasyfikacji gestów w procesie komunikacji. Paul Ekman zasłynął także badaniami nad ekspresją mimiczną. W latach 70 XX wieku temat niewerbalizmów zaczął być coraz częściej przedstawiany w formie popularnonaukowej co skutkowało nadmiernym uproszczeniem tematyki i sprowadzeniem jej do tak prostej formy, że nieprzeszkoleni ludzie zaczęli na podstawie wyczytanych w prasie informacji sądzić innych ludzi nie biorąc pod uwagę kalibracji, dodatkowych sygnałów i kontekstu, co jest jednym z największych błędów w interpretacji mowy ciała i mowy niewerbalnej. W latach 70 wiele z badań było kontynuacją, rozwinięciem i weryfikacją badań z lat poprzednich. W 1978 Mark L. Knapp wydał „Nonverbal communication in human interaction” gdzie zaproponował kolejną klasyfikację komunikatów niewerbalnych.
Lata 80 to dalszy rozwój i spostrzeżenia dotyczące komunikacji niewerbalnej. Zaczęto łączyć komunikaty niewerbalne z werbalnymi badając zależności między nimi, w 1985 roku profesor psychologii Klaus Scherer wraz z innym badaczem Haraldem G. Wallbott’em podzieli komunikaty niewerbalne ze względu na funkcje, a w 1992 David McNeill wydał książkę „Hand and mind: what gestures reveal about thought” i dokonał podziału gestów na deiktyczne, gesty uderzeń, gesty kohezywne, ikoniczne i metaforyczne.
Lata współczesne to dalszy rozwój badań nad mową ciała, gestami i resztą komunikacji niewerbalnej, a także większa dostępność do literatury, szkoleń i kursów komunikacji niewerbalnej. Niestety część książek zbyt płytko traktuje to zagadnienie, przekazuje niepełne informacje i nie skupia się na praktyce i ćwiczeniach pomagających zrozumieć komunikację niewerbalną, pomijając lub tylko lekko ocierając się o zagadnienia podstawowe jak kontekst czy kalibracja, dlatego, aby nie robić błędów i nie mylić się w ocenach i odczytywaniu mowy ciała, wskazane jest przejście szkoleń, kursów lub konsultacji których udziela doświadczony trener komunikacji niewerbalnej.